在内嵌模式中，用户程序和系统程序运行在同一处理器上，但是它是独立编译和链接的，它们之间通过消息进行交互, 如下图所示
事件驱动模型
系统程序需要处理无线协议，有严格的时序要求，用户程序不能影响这种节奏，它采用的编程模式采用事件驱动模型，该模型原理如下图所示，程序由事件处理handle构成，它们响应的事件输入，避免长时间轮询(大于1ms）等待，这样好处是提高系统反应速度。
事件/消息的来源主要有三类：
- 系统程序产生的消息
- 中断程序产生的消息
- 用户程序自己的消息
消息处理接口
系统程序和用户程序分别提供自己的消息处理接口，通过这个接口双方进行消息交互，接口的原型定义下
wipc_result_t wipc_msg_proc(wipc_msg_type_t type, void *in, void *out, void *ctx)；
参数说明如下
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| type | wipc_msg_type_t | 详见消息描述表 |
| in | void* | 输入数据 |
| out | void* | 输出数据 |
| ctx | void* | 用户程序数据空间，用来保存它的运行环境，是由系统程序预分配的，每次传递消息时候，都会传入这个空间 |
编程注意事项
需要注意用户程序和常规的编程模式稍微有点区别，因为RESET中断和主程序入口均由系统程序接管，内嵌模式的入口就是消息处理函数，由于它和系统程序是分别编译和链接的，导致它的.bss和.data均未被初始化，需要避免使用自定义全局变量，但全局数据可以保存在系统程序传入的ctx空间中，函数定义中局部变量可以自由使用的，这个原则同样适用它调用的库函数。总之一句话，就是不要使用全局变量。
| 库名 | 使用方法 |
|---|---|
| glibc | 使用可重入的函数，或者函数的可重入接口，这些信息可以再库函数手册中查到 |
| stm32 driver | 使用 LL （Low-Level）Driver 库，避免使用HAL Driver |
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